Robot Keseimbangan

KONSEP: Jika kita berbicara tentang bagaimana robot dapat menyeimbangkan dirinya sendiri? maka setiap orang tahu jawabannya. bingung! sekarang saya menjelaskan bagaimana Anda menyeimbangkan diri Anda dan keseimbangan robot itu sendiri. Ketika seseorang mencoba untuk mendorong Anda kemudian apa yang sebenarnya Anda lakukan adalah berjalan dalam arah gaya ini adalah bagaimana Anda menyeimbangkan diri sendiri dan robot menyeimbangkan dirinya sendiri. Ketika Anda bergerak ke segala arah maka Anda menerapkan kekuatan terhadap arah itu dan gaya ini sama dengan gaya menerapkan pada Anda. Jika Anda tidak bergerak ke arah itu maka Anda akan jatuh ke pesawat.

Ini adalah semua tentang tindakan yang kita lakukan tapi sebelum mengambil tindakan kita harus merasakan bahwa arah mana kita bersandar penginderaan ini dapat dilakukan oleh mata kita dan sistem neuron. Namun pengertian robot gerak ini dengan berbagai sensor misalnya: sensor IR, sensor Tilt dll motor memainkan peran actuator atau pergerakan robot.

KOMPONEN'S DIBUTUHKAN: Komponen yang diperlukan untuk membuat balancing robot diri sangat umum dan mudah tersedia di pasar.

Mekanisme sensor IR

SENSOR: Untuk membuat balancing robot diri kita dapat menggunakan sensor IR dan sensor kemiringan. Saya menggunakan IR sensor. IR terdiri dari pasangan dipimpin satu IR Receiver dan Transmitter IR. Kami mengatur pasangan IR dengan cara ini ketika pemancar IR mentransmisikan sinar inframerah maka mereka dipantulkan kembali ke penerima IR. ketika penerima menerima inframerah akan menunjukkan variasi tegangan pada terminal penerima output ini kemudian pergi ke komparator.

Rangkaian dari sensor IR menunjukkan ke gambar. kita dapat melihat bahwa kita menggunakan dua resistor satu dengan pemancar dan kecerdasan lain penerima. Nilai-nilai resistor yang kami gunakan adalah 10k dan 330 ohm.

Rangkaian sensor IR

Sekarang pemancar bekerja n depan mendasarkan ini adalah mengapa dalam rangkaian kita menghubungkan pemancar IR + ve terminal dengan +5 volt dan 330 ohm resistor dan kemudian-ve terminal IR led tanah sekarang ini akan memancarkan sinar IR secara teratur

Selanjutnya kita menghubungkan ohm resistor 10k dengan +5 volt dan ujung lainnya ke te-ve terminal penerima IR dipimpin dan ini adalah terminal output dari rangkaian. kita menghubungkan-ve terminal penerima ke + ve tegangan karena untuk membuat ini di reverse bias.

LM324 Op-Amp pin discription

OP-AMP: The Op-Amp digunakan untuk membuat keputusan berdasarkan masukan berasal dari sensor IR kapanpun sensor IR mendeteksi permukaan maka sinyal output rendah dan kapan pun mereka adalah tidak adanya permukaan maka sinyal output menjadi tinggi. Jadi, kami menempatkan dua sensor IR pada kedua sisi robot. Ini akan mendeteksi permukaan dan menghasilkan dua bit data yang yang kemudian digunakan untuk mengoperasikan dua motor. Ketika robot ini bersandar pada patokan maka sensor samping yang akan mendeteksi permukaan dan mengubah nilainya dan motor akan bergerak ke arah itu.

Di sini Op-Amp adalah pekerjaan dalam modus komparator. Angka ini menunjukkan karakteristik dari Op-Amp di mode.As pembanding yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini.

Karakteristik Op-Amp dalam konfigurasi komparator dapat menggambarkan as.we bisa mengatakan bahwa ketika (v2 adalah non tegangan terminal pembalik dan v1 adalah tegangan terminal pembalik) v2> v1 maka tegangan output akan cenderung + Vcc dan setiap kali v2 <v1 maka tegangan output akan cenderung-Vcc. Output cenderung Vcc tapi tidak persis Vcc. Output akan pergi ke saturasi voltage.The Ic yang kita gunakan adalah LM324 dan memiliki empat Op-Amp.This Ic mudah tersedia di pasar.

MOTOR DRIVER (L293D): IC-L293D dikenal mengendarai motor bermotor ini pada dasarnya bekerja pada tegangan yang berbeda sehingga untuk menggerakkan motor ini dengan sinyal dari Op-Amp kita menggunakan IC driver motor ini. Mereka banyak driver motor Ic di pasar tetapi kita menggunakan L293D karena mudah tersedia di pasar. Sosok L293D dapat ditampilkan. Juga deskripsi pin ini sangat penting untuk memahami konfigurasi dari IC. sini M1 dan M2 adalah penggunaan untuk menunjukkan motor yang digunakan dalam robot.M1-A atau M1-B ini digunakan untuk menjalankan motor dalam arah maju atau ke arah sebaliknya.

L293D driver motor

SIRKUIT FINAL: Rangkaian akhir dapat ditunjukkan pada gambar di bawah.

auto keseimbangan rangkaian robot

VIDEO ROBOT THE: Ini adalah demonstrasi video dari robot yang bagaimana robot otomatis keseimbangan bekerja.




FOTO PROYEK: Gambar proyek di sini.