Cara Membuat Robot Ball Follower (Robot Pengikut Bola)

Sebuah robot pengikut bola adalah aplikasi yang sangat baik dari sistem dan robot. Seorang mahasiswa tertanam baru dapat membuat robot cerdas ini. Permulaan tidak mencoba untuk membuat bola robot pengikut karena mereka berpikir bahwa mereka perlu menggunakan kamera untuk robot pengikut bola. Robot ini menggunakan beberapa pasangan IR untuk merasakan bola bukan kamera sehingga Anda tidak perlu belajar pengolahan citra digital.

Sekarang istirahat tugas dalam tiga modul yang berbeda sesuai definisi sistem tertenam.

konsep bola berikut

Modul sensor: IR sensor, LM324 dll
Keputusan modul: p89v51rd2 (8051 mc)
Modul Actuator: L293D (motor driver), motor dll

Prinsip sensor IR

SENSOR: Yah aku memilih tiga sensor IR untuk merasakan bola dan basa pada bahwa saya dapat membuat keputusan di mana untuk memindahkan atau dengan kata oter kita bisa mengikuti bola. IR sensor bekerja pada konsep refleksi ketika sinar Infra-merah mengirimkan ke arah obyek itu harus mendapatkan tercermin oleh obyek itu dan itulah bagaimana kita bisa mengenali bola.

Sirkuit IR

IR Sensor

Sekarang sirkuit seperti yang kita bisa lihat di sirkuit IR bahwa sirkuit ini memberikan output tegangan tinggi ketika sinar infra-merah yang kurang mendapatkan dipantulkan kembali dan tegangan rendah saat refleksi tinggi sinar terjadi. Untuk transmisi kita memiliki IR memimpin yang bekerja dalam kondisi bias maju dan pada titik penerimaan kami menggunakan penerima IR untuk menerima sinar IR dan perubahan tegangan analog sesuai dengan itu.

pembanding

Dari sensor IR kita mendapatkan data analog jadi kita harus mengubahnya dalam format digital seperti ketika sebuah obyek yang dilihat daripada harus kembali 0V atau 4v atau lainnya kata ini kita dapat mengatakan bahwa dalam tegangan tinggi atau rendah karena kita pengetahui bahwa dalam digital tegangan tinggi = 1 dan tegangan rendah = 0.

Data pembanding

Untuk tujuan untuk mengubah tegangan analog menjadi digital kita menggunakan komparator yang membandingkan tegangan analog ke tegangan referensi dan memberikan tegangan tinggi atau rendah yang diinginkan untuk kontroler.

LM324 comparator ic

Angka yang ditampilkan di sini adalah komparator IC pin 1,7,8 dan 14 digunakan untuk memberikan out put ke mikro kontroler. kita harus menghubungkan tegangan referensi ke-ve terminal IC ini LM324 dan out put dari sensor IR untuk + nya ve terminal.

Rangkaian acara di bawah ini adalah untuk modul sensor Anda ini adalah tidak hanya musim panas apa yang kita bahas dalam subtopik sensor.

Sensor IR dengan rangkaian komparator

PENGOLAHAN: pengolahan adalah bagian paling penting dari robot. Sampai sekarang kami mendapatkan data dari sensor sekarang berdasarkan data kita harus membuat beberapa keputusan jadi di sini peran mikro kontroler datang. kami menggunakan 8.051 mikro kontroler untuk rangkaian kami untuk memberi mereka kemampuan keputusan. Mikro kontroler kami dibuat oleh nxp nama produk P89V51RD2. Rangkaian dasar untuk menginisialisasi pengontrol mikro ditampilkan di bawah. kita hanya perlu rangkaian reset dan osilator dan bias controller.

8.051 mikro kontroler sirkuit

kita menggunakan port 1 sebagai port input dan port 2 sebagai output port.

sehingga sensor akan terhubung dengan pin 1,2,3 dan motorik harus terhubung dengan pin 21,22,23,24.

Sekarang mari kita memeriksa bagaimana sebenarnya membuat keputusan kami atau robot kami bagaimana merasakan di mana bola dan di mana kita harus bergerak.

pengambilan keputusan

kita dapat melihat pada gambar di atas bahwa sensor 1, sensor2, sensor 3 tiga sensor yang memberi kami data digital (001.110.010 dll). Atas dasar data ini kita membuat keputusan kita mari kita lihat contoh angka pertama robot harus bergerak menuju arah yang benar karena bola berada dalam arah yang benar. Kami merasakan dengan sensor kami sebagai sensor 1 dan sensor 2 tidak akan mendapatkan refleksi sinar sehingga mereka mungkin memberikan 0 sampai mikro kontroler.

ACTUATOR'S: The Actuator adalah alat-alat yang benar-benar memberikan gerakan atau untuk melakukan tugas seperti motor tetapi mereka berbagai jenis motor di pasar yang bekerja pada tegangan yang berbeda. Jadi kita perlu driver motor untuk menjalankan mereka melalui controller. Untuk mendapatkan antarmuka antara motorik dan mikro kontroler. Kami menggunakan L293D driver motor IC di sirkuit kami.

sirkuit driver motor

Seperti dalam rangkaian di atas konektor laki-laki 2 pin terhubung ke pin 8 ini akan memberikan tegangan operasi untuk motor seperti jika kita ingin menjalankan tegangan kami pada 12Volt. jadi kita hanya perlu menghubungkan sumber daya 12volt ini konektor male 2 pin.

SIRKUIT LENGKAP BOLA follower ROBOT: Ketika kita menghubungkan semua modul kami dengan cara berurutan maka kita bisa mendapatkan rangkaian lengkap kami dari robot pengikut pertama modul sensor bola dan kemudian modul keputusan dan driver motor lalu.